Как оказалось это довольно просто. Для начала нужны исходники, обычно рекомендуют использовать уже пропатченые, которые можно поставить из репозитария:

apt-get update

aptitude search linux-source

p linux-source — Linux kernel source with Ubuntu patches
v linux-source-2.6 —
p linux-source-2.6.24 — Linux kernel source for version 2.6.24 with Ubuntu patches

apt-get source linux-source-2.6.24

Чтение списков пакетов... Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии... Готово
Нужно загрузить 64,0MB архивов с исходными текстами.
Получено:1 http://ua.archive.ubuntu.com hardy-updates/main linux 2.6.24-18.32 (dsc) [2143B]
Получено:2 http://ua.archive.ubuntu.com hardy-updates/main linux 2.6.24-18.32 (tar) [64,0MB]
Получено 64,0MB за 53s (1199kB/c)
gpg: Подпись создана Срд 28 Май 2008 21:27:41 EEST ключом DSA с ID 8BF9EFE6
gpg: Не могу проверить подпись: открытый ключ не найден
dpkg-source: извлечение linux в linux-2.6.24
dpkg-source: распаковка linux_2.6.24-18.32.tar.gz

После этого шага в /root/linux-2.6.24 и будут искомые исходники. Можно взять и с kernel.org, далее по процедуре сборки и установки отличий не будет.

cd /root/linux-2.6.24

make menuconfig

make-kpkg clean

fakeroot make-kpkg --initrd --append-to-version=-custom kernel_image kernel_headers

После компиляции в /root будут уже собранные пакеты linux-image-2.6.24*, linux-headers-2.6.24*, устанавливаем:

dpkg -i linux-image-2.6.24*
dpkg -i linux-headers-2.6.24*

Проверяем /boot/grub/menu.lst — наше ядро появилось в конфиге загрузчика и все готово к перезагрузке. Удачи 😉

P.S. В самом начале неплохо бы установить все, что понадобится для компиляции и установки, вроде-бы должно хватить:
apt-get install kernel-package libncurses5-dev fakeroot wget bzip2